Monasterace venne fondata dalle popolazioni che risiedevano nella area greca di Kaulon, dopo la sua distruzione da parte dei romani, i sopravvissuti, decisero di fondare il nuovo sito abitativo in un territorio che per le sue caratteristiche morfologiche poteva difendersi dalle scorrerie dei nemici, quindi strategicamente difendibile .
I  successivi nuclei abitativi sono menzionati dagli storici antichi che li indicavano con termini latini quali Mjstrae, Consilium Castrum e Cocintum, tra cui Plinio che individuò in Mjstrae nell'attuale Monasterace. Dopo la caduta dell'impero Romano d'occidente, decadde anche l'unità della lingua per cui nessuno avvertì il bisogno di continuare a nominare il paese col termine di Consilium Castrum.

Per testimonianza di F. Cluverio, risulta che nei pressi del promontorio Cocinto vi è un luogo chiamato Monte Arachi. Ciò a significare che il termine latino di Consilium Castrum, venne sostituito con quello di Monte Arachi (paese produttore di veccia, le leguminose). Quindi i due termini di Monte Arachi, col passare del tempo si fusero in uno solo: Montarachi ossia Monasterace. Il territorio vide la presenza dei Cavalieri di Rodi in Montarachi, il nome del paese mutò con quello di Rubbiano, poi quello di Monte Storace fino al 1783, poi assunse il nome di Monasteraccio e infine quello attuale di Monasterace.

A Monasterace è ubicato un castello Medioevale che fu dominio dei Principi Caracciolo fino al 1464 quando passò agli Arena Conclubet che lo vendettero a Guglielmo Monaco nel 1478. Nel 1486 fu acquistato da Silvestro Galeota i cui discendenti tennero il possesso fino al 1654 col titolo di Principi di Monasterace, per passare in seguito al maestro di Campo Carlo della Gatta, di Giacomo Pignatelli, di Barbara Abenante, del Marchese Perrelli, dei Tomacelli, dei Marcucci, del Barone Oliva, della famiglia del Barone Scoppa di Francia che nel 1919 vendette il castello al Cav. Giuseppe Sansotta che a sua volta lo rivendette a diverse famiglie del luogo che lottizzandolo ne deturparono l'aspetto originale.